课程培训
PX4无人机高级飞控培训

PX4无人机高级飞控培训

课程大纲

1、无人机建模

坐标系及姿态表示、运动学及动力学模型、动力系统模型、模型参数测量及辨识

2、无人机控制

 PX4串级PID算法及常见控制算法介绍、Simulink仿真环境搭建(附赠例程)

 PX4控制代码讲解及二次开发指导(附赠例程)、JMavSim仿真

3Mavros入门

 ROS基础、MavlinkPX4基础、Mavros代码框架及接口介绍

 px4_commander工具包介绍及二次开发指导(附赠例程)、Gazebo仿真含多机仿真

4、自主无人机平台搭建

 硬件推荐及平台搭建指导

 室内导航方法简介及利用外部定位设备或SLAM进行自主定位

 实现简易的自主飞行、位置环代码替换、ROS多机下的编队飞行(附赠例程)

 实现目标追踪避障自主降落等上层任务(附赠例程)

5ROS与机器视觉基础

 图像采集、显示与ROS之间的接口、图像在内存中的存储(颜色空间)介绍图像轮廓

 检测、直线检测、圆检测、快速椭圆检测(附赠代码)

 相机标定与内参获取

6、目标检测与跟踪

 Haar级联快速人脸检测

 神经网络目标检测器,FasterRCNNYoloCenterNetFcos

 目标检测算法在TX2上的部署与剪枝(附赠代码)

 目标跟踪算法介绍,KCFTLDSiamRPNSiamRPN++

 目标跟踪算法在TX2上的部署(附赠代码)

7、目标状态估计

 二维码相对于相机的位姿估计(附赠代码)

 地面目标的位置、速度、加速估计

 基于深度相机的目标位置、速度估计

 




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