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课程培训
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PX4无人机目标识别及自主控制开发培训课程
PX4无人机目标识别及自主控制开发培训课程 课程大纲 1、无人机建模 坐标系及姿态表示、运动学及动力学模型、动力系统模型、模型参数测量及辨识 2、无人机控制 ① PX4串级PID算法及常见控制算法介绍、Simulink仿真环境搭建 ② PX4控制代码讲解及二次开发指导 、JMavSim仿真 3、Mavros入门 ① ROS基础、Mavlink及PX4基础、Mavros代码框架及接口介绍 ② px4_commander工具包介绍及二次开发指导 、Gazebo仿真（含多机仿真） 4、自主无人机平台搭建 ① 硬件推荐及平台搭建指导 ② 室内导航方法简介及利用外部定位设备或SLAM进行自主定位 ③ 实现简易的自主飞行、位置环代码替换、ROS多机下的编队飞行 ④ 实现目标追踪避障自主降落等上层任务 5、ROS与机器视觉基础 ① 图像采集、显示与ROS之间的接口、图像在内存中的存储（颜色空间）介绍图像轮廓 ② 检测、直线检测、圆检测、快速椭圆检测 ③ 相机标定与内参获取 6、目标检测与跟踪 ① Haar级联快速人脸检测 ② 神经网络目标检测器，FasterRCNN、Yolo、CenterNet、Fcos等 ③ 目标检测算法在TX2上的部署与剪枝 ④ 目标跟踪算法介绍，KCF、TLD、SiamRPN，SiamRPN++ ⑤ 目标跟踪算法在TX2上的部署 7、目标状态估计 ① 二维码相对于相机的位姿估计 ② 地面目标的位置、速度、加速估计 ③ 基于深度相机的目标位置、速度估计
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